Modelul dinamic

Trimis la data: 2010-02-03
Materia: Electronica
Nivel: Facultate
Pagini: 9
Nota: 9.88 / 10
Downloads: 0
Autor: Raluca_T
Dimensiune: 81kb
Voturi: 1
Tipul fisierelor: doc
Acorda si tu o nota acestui curs:
Modelul dinamic direct permite calculul fortelelor robot: Q1 , Q2 ,..., Qn ce actioneaza in articulatii. Fortele robot sunt momente motoare, in cazul cuplelor de rotatie si forte motoare, in cazul cuplelor de translatie. In fig. 10 este reprezentata o structura RRTRR. Pentru cele patru cuple de rotatie dintre elementele 1/0; 2/1; 4/3 si 5/4 fortele robot sunt cuplurile motoare Q1; Q2; Q4 si Q5 , respectiv. In cazul cuplei de translatie dintre elementele 3-2 forta robot reprezinta forta motoare Q3 .

Cursuri similare:

Modelul dinamic invers permite stabilirea ecuatiilor diferentiale ale miscarii cand se cunosc fortele robot. Modelul dinamic, atat cel direct, cat si cel indirect se pot principial rezolva prin folosirea ecuatiilor lui Lagrange. Modelul direct poate utiliza metoda cinetostaticii (Newton-Euler), de tip recursiv. Sunt cunoscute metode recursive si la rezolvarea modelului invers, pentru problema completa, cat si metode de liniarizare.

8.1. Metoda bazata pe formalismul Lagrange de speta a II-a pentru modelul dinamic direct si invers
Metoda derivata din ecuatiile lui Lagrange permite direct deducerea fortelor robot. Prin aplicare analitica, desi laborioasa, acesta metoda se poate aplica si pentru rezolvarea problemei inverse a dinamicii.
Ecuatiile lui Lagrange de speta II sunt:Au fost notate: m- masa corpului; Oxyz - sistemul local de axe legat de corp; Jx , Jy , Jz - momentele de inertie fata de axele x , y , z;

Jxy , Jyz , Jzx - momente de inertie centrifugale. Daca x, y, z sunt axe principale de inertie ale corpului, atunci momentele de inertie centrifugale sunt nule; vx , vy , vz - componentele vitezei originii sistemului local de axe , fata de sistemul absolut; ix , iy , iz - componentele vectorului vitezei unghiulare a corpului; - coordonatele centrului de masa in sistemul local de axe; Momentele de inertie centrifugale sunt nule cand axele adoptate coincid cu axele principale de inertie ale elementelor.

In "Structuri 8- Anexa 1.doc" este dat un exemplu de calcul.
8.2. Metoda cinetostatica (Newton-Euler) pentru modelul dinamic direct
Metodele bazate pe relatiile cinetostaticii introduc in echilibrul fiecarui element torsorul fortelor de inertie. Metodele sunt relativ simple, in special in varianta calculului recursiv. Acceleratiile, de care depinde torsorul fortelor de inertie, se calculeaza recursiv pornind de la primul element, iar fortele si reactiunile, deasemenea, recursiv, pornind de la ultimul element spre baza. Metoda cinetostatica este avantajoasa si in ceea ce priveste viteza de calcul.
Home | Termeni si conditii | Politica de confidentialitate | Cookies | Help (F.A.Q.) | Contact | Publicitate
Toate imaginile, textele sau alte materiale prezentate pe site sunt proprietatea referat.ro fiind interzisa reproducerea integrala sau partiala a continutului acestui site pe alte siteuri sau in orice alta forma fara acordul scris al referat.ro. Va rugam sa consultati Termenii si conditiile de utilizare a site-ului. Informati-va despre Politica de confidentialitate. Daca aveti intrebari sau sugestii care pot ajuta la dezvoltarea site-ului va rugam sa ne scrieti la adresa webmaster@referat.ro.