Roboti articulati

Trimis la data: 2010-02-08
Materia: Electronica
Nivel: Facultate
Pagini: 21
Nota: 10.00 / 10
Downloads: 0
Autor: Adriana_C
Dimensiune: 281kb
Voturi: 1
Tipul fisierelor: doc
Acorda si tu o nota acestui curs:
Sunt cuprinsi in acest capitol robotii a caror structura cuprinde un mecanism plan cu bare articulate. Cazul cel mai intalnit este acela cand ultimului element al structurii plane nu i se impun conditii de orientare. In finalul acestui capitol va fi prezentata o structura plana articulata care asigura miscarea plan-paralela a ultimului element.
Referitor la prima categorie, planul mecanismului este fie vertical, fie orizontal. In fig. 21 sunt prezentate doua structuri cu mecanismul cu bare articulate cuprins in plan vertical.

Cursuri similare:

Mecanismul structurii din fig. 21,a este format din diada articulata O1O2A (elementele 1 si 2), cu actionare in O1 si O2 cu momentele Mt1 si Mt2 . Aceasta este cea mai raspandita structura in realizarea robotilor industriali actuali, pretandu-se la actionare electrica si cat si hidraulica. Mai departe va fi dezvoltat calculul cinematic si cinetostatic al actionarii.

In fig. 21,b este reprezentata o structura ce prezinta un lant cinematic inchis format din elementele 1, 2, 3 si 4. Mai rar folosita, structura aceasta este pretabila robotilor pentru sarcini mari, in varianta actionarii electrice. Este posibila introducerea si a unui sistem de echilibrare a sarcinilor statice. Calculele actionarii acestei structuri nu sunt cuprinse aici.
Pentru varianta a cupla de translatie este a patra cupla, iar pentru varianta a - prima cupla. Cele mai multe realizari ale structurilor de tip SCARA" folosesc varianta din fig. 22, a deoarece dinamica este mai favorabila, masele ce translateaza in sens vertical fiind mai reduse.

Robotii de tip "SCARA" au sarcini mici ce revin actionarilor, cuplurile Mt1 si Mt2 trebuind sa acopere numai sarcinile inertiale (sarcinile statice nu dau moment fata de axele verticale ale cuplelor de rotatie din O1 si O2).2.1. Actionarea robotilor articulati
Robotii care au mecanismul cu bare articulate dispus in plan vertical (fig. 21) pot avea actionare atat electrica, cat si hidraulica. Robotii de tip "SCARA" au numai actionare electrica cuplurile necesare de a fi dezvoltate de actionare fiind reduse.

2.1.1. Dispunerea actionarii
Un alt aspect privind actionarea se refera la dispunerea acesteia. Dispunerea actionarii elementului 1 (cuplul Mt1) este totdeauna la nivelul articulatiei sale O1. Pentru elementul 2 actionarea poate fi asezata local, la nivelul articulatiei elementului in O2 sau "centralizata", fiind adusa la nivelul lui O1. "Centralizarea" actionarii elementului 2 urmareste reducerea sarcinii actionarii elementului 1, aceasta nemai trebuind sa preia sarcinile statice si dinamice date de masa proprie a sistemului de actionare a elementului 2.
Home | Termeni si conditii | Politica de confidentialitate | Cookies | Help (F.A.Q.) | Contact | Publicitate
Toate imaginile, textele sau alte materiale prezentate pe site sunt proprietatea referat.ro fiind interzisa reproducerea integrala sau partiala a continutului acestui site pe alte siteuri sau in orice alta forma fara acordul scris al referat.ro. Va rugam sa consultati Termenii si conditiile de utilizare a site-ului. Informati-va despre Politica de confidentialitate. Daca aveti intrebari sau sugestii care pot ajuta la dezvoltarea site-ului va rugam sa ne scrieti la adresa webmaster@referat.ro.