Proiectarea unui robot autonom cu roti actionat cu motoare de curent continuu

Lucrare de licenta despre Proiectarea unui robot autonom cu roti actionat cu motoare de curent continuu
In cazul unor deplasari pe suprafete limitate se poate realiza alimentarea cu energie electrica de la reteaua industriala prin intermediul transformatorului 12 si redresorului 13.Sistemul senzorial de perceptie a mediului si localizare este format din senzori de proximitate 14, amplasati in sol.Functia de securitate se realizeaza cu senzorii binari 15, amplasati sub forma de centura in exteriorul platformei circulare.Sistemul de comanda dirijeaza alegerea traseului, prevenirea coliziunii si executarea operatiilor din statii.

Descentralizarea comenzii se realizeaza prin echiparea robotului de transport cu un sistem propriu de comanda cu microprocesor si utilizarea unui sistem de comanda central. Prin aceasta se reduce numarul elementelor active din pardoseala si creste fiabilitatea sistemului de comanda.Echipamentul de comanda de pe vehicul permite ghidarea, accelerarea, franarea si oprirea. Acest echipament permite coordonarea deplasarilor intr-o zona cu maximum 15 statii.In cazul sistemelor cu mai multe vehicule se utilizeaza un bloc automat de tip feroviar pentru reglarea traficului la intersectii.

Lucrare de licenta despre Proiectarea unui robot autonom cu roti actionat cu motoare de curent continuu

Cuprins

Capitolul I. Stadiul actual privind mini robotii mobili......................................4
1.1. Roboti mobili........................................4
1.2. Sistemul de locomotie......................................10
1.3. Mini roboti mobili existenti pe piata............................16

Capitolul II. Studiul dinamiciirobotului mobil cu roti...................................................24
2.1. Rostogolirea rotii pe un plan orizontal........................24
2.2. Modelarea robotului mobil cu roti.............................31
2.3. Determinarea momentului rezistent la rostogolire.................34
2.4. Determinarea momentului motor................................38

Capitolul III. Calculul angrnajului cilindric exterior cu dinti drepti..................................................40
3.1. Aspecte generale...........................................40
3.2. Calculul raportului de transmitere in cazul angrenajului robotului mobil....................................................45

Capitolul IV. Actionarea robotului.................................47
4.1. Elemente constructive ale masinii de c.c.......................48
4.2. Regimul de motor...........................................51
4.3. Alegerea motorului.........................................53
4.4. Comanda motoarelor de curent continuu...........................53

Capitolul V. Comanda si controlul robotului mobil....................55
5.1. Sisteme de transmitere a semnalelor...........................55
5.2. Senzori.................................................58
5.3. Reglarea si comanda automata.................................74
5.4. Schema mecatronica de functionare a robotului mobil inteligent...........................................81
5.5. Dispozitive si circuite electrice utilizate in robotul mobil inteligent...........................................84
5.6. Prezentare microcontroler.................................85
5.7. Prezentare LCD (afisaj cu cristale lichide).....................106
5.8. Descrierea limbajului de programare in care sa realizat programul robotului mobil...............................................108

Capitolul VI. Experiment.........................................116

Concluzii.........................................................132

Bibliografie....................................................151