Sistemul de actionare a robotilor mobili

Trimisa la data: 2010-11-08
Materia: Fizica
Pagini: 122
Comentarii: 0 (comenteaza)
Autor: Zinel_H
Lucrare de licenta despre Sistemul de actionare a robotilor mobili
Supravietuirea unui animal sau a unui om este legata de capacitatea sa de explorare in mediul inconjurator. Daca se exclude utilizarea aripilor, transportul terestru cu labe sau tarare pare mai mult a fi acela care da cele mai bune rezultate. De unde interesul sau care pune cercetarile pe aceasta directie.In cazul cand nu se considera ca aplicatiile situate intr-un mediu ,, tehnic" amenajat care nu functioneaza in cele din urma ca planurile orizontale sau putin inclinate ori scari, sistemele cu picioare (sau cu tarare) nu se vor dovedi de la sine inteles (cu exceptia calitatii) luate in consideratie cu complexitatea lor (si deci cu pretul lor) fata de sistemele satisfacatoare cu roti sau cu senile.

Dimpotriva daca le consideram ansamblul in mediul terestru sau marin ostil omului, suprafetele de parcurs si de explorat sunt foarte neregulate; mediul poate fi extrem de incarcat, terenurile mai mult sau mai putin umede, macinate, alunecoase etc. Vehiculul trebuie sa se poata strecura. Solutia robotului cu picioare, dupa parerea japonezilor care duc un efort deosebit in acest domeniu, pare a fi singura cale ce permite sa infrunte toate capcanele ascunse intr-un mediu natural.

Comanda prin: SMS / CARD

Comanda aceasta lucrare cu doar 10 Euro + TVA.

Completeaza-ti corect adresa de e-mail. Pe aceasta vei primi link-ul de descarcare a lucrarii de licenta dupa ce plata a fost confirmata!

Utilizatorul plătitor de venituri împuterniceşte pe Administratorul Site-ului să calculeze, să reţină şi să vireze la bugetul de stat, în numele şi pe seama sa, taxele, impozitele şi contribuţiile sociale datorate în legătură cu veniturile din proprietate intelectuală realizate de utilizatorul cedent, în conformitate cu dispoziţiile legale în materie în vigoare.

Lucrare de licenta despre Sistemul de actionare a robotilor mobili

Cuprins

Capitolul I. Documentare..........................................4
1.1. Roboti de servicii............................................4
1.2. Tipuri de sisteme de locomotie la robotii mobili..................................15
1.3. Studiu teoretic al rostogolirii fara alunecare...................................20
1.4. Studii de caz ale unor roboti deja realizati...............................25

Capitolul II. Tema de proiectare.........................................35

Capitolul III. Breviar de calcul mecanice.....................................36
3.1. Calcule analitice necesare calcului coordonatelor centrului
de masa a robotului..........................................36
3.2. Calculul energetic al momentului necesar actionarii robotului
pentru a dezvolta viteza maxima impusa prin teme de proiectare.................41
3.3. Studiul traiectoriei posibile a robotului mobil..........................................46
3.4. Verificarea situatiei de rasturnare...........................48

Capitolul IV. Date privind sistemul de actionare al robotului mobil..............................................51
4.1. Motorul de curent continuu.....................................51
4.2. Cuplul electromagnetic al masinii de curent continuu...............................54
4.3 Diagrama energetica a motorului..............................................56
4.4 Pornirea motorului de curent continuu cu excitatie in derivatie..................57
4.5. Reglajul turatiei motorului derivatie.................................61

Capitolul V. Automatizarea impusa de prezenta solutiei constructiva a
robotului mobil..............................................63
5.1. Reglarea si comanda automata................................63
5.2. Scenariul automatizarii.................................65
5.3. Sistemul de generare a traiectoriei in cazul integrarii
acestuia in cadrul structurii robotului............................76
5.4. Senzoristica de proximitate......................................78

Capitolul VI. Informatica inclusa de aplicatia programarii
traiectoriei robotului mobil....................................81
6.1. Algoritmi.Elemente de programare................................82
6.2. Programarea portului paralel. Elemente specifice.
Asignarea pinilor pentru aplicatie.................................86
6.3. Schema logica a procedurilor de deplasare......................................91
6.4. Descrierea softului........................................95
6.5. Listing program.........................................97

Capitolul VII. Electronica de comanda si control integrata in
structura robotului mobil........................................98
7.1. Dispozitive si circuite electronice.........................99
7.2. Scheme electronice utilizate.............................103
7.3.Puntea H.......................................110
7.4. Tehnologia cablarii.........................................115

Bibliografie...............................................122

Nota:Textul de mai sus reprezinta un extras din lucrarea de licenta "Sistemul de actionare a robotilor mobili". Prin descarcarea prezentei lucrarii stiintifice, orice utilizator al site-ului www.referat.ro declara si garanteaza ca este de acord cu utilizarile permise ale acesteia, in conformitate cu prevederile legale ablicabile in domeniul proprietatii intelectuale si in domeniul educatiei din legislatia in vigoare.

Comentarii

*Nu exista comentarii

Home | Termeni si conditii | Politica de confidentialitate | Cookies | Help (F.A.Q.) | Contact | Publicitate
Toate imaginile, textele sau alte materiale prezentate pe site sunt proprietatea referat.ro fiind interzisa reproducerea integrala sau partiala a continutului acestui site pe alte siteuri sau in orice alta forma fara acordul scris al referat.ro. Va rugam sa consultati Termenii si conditiile de utilizare a site-ului. Informati-va despre Politica de confidentialitate. Daca aveti intrebari sau sugestii care pot ajuta la dezvoltarea site-ului va rugam sa ne scrieti la adresa webmaster@referat.ro.